NuttX on STM32F4discovery

sorry. japanese only.

これは何ですか？
NuttXは，RTOS(real timed operating system)の一つです。

nuttx-6.25
興味深い変更点 in changelog-6.25：
appsのビルトインアプリケーションライブラリがOSのツリーへ移動した(nuttx/binfmt/libbuiltin)
ファイルディスクプリタコピーのdup,dup2が新たに使えるようになった(今まで使えなかったっけ？)
↑にあわせてnshにリダイレクト機能を追加。
exec系システムコール(exec, execv, execl, posix_spawn)が追加された(fork&execがやっとまともにできそう)
Kconfigというコンフィグレーションツールのサポートを始めた(stm32discoveryのnshとusbnshがまず対応。
linuxのカーネルコンフィグレータみたいなもんかな。)
やっとキャラクタ型LCDのドライバが追加された(HD44680U？HD44780のtypoか？see. up_lcd1602.c)
STM32ではSPI-DMAがサポートされた。


nuttx-6.24
nuttx-6.24をstm32f4discoveryI/Oボード用にいじったアーカイブ(別途apps-6.24のアーカイブが必要です)
↑のオリジナルとのdiff
↑のビルドログ
nuttx-6.24をI/Oベースボード用にいじってビルドできるようにしてみました。
設定や変更は殆ど↓のnuttx-6.22の時と同じです。(ビルドconfigは，config/stm32f4discovery/nsh)


nuttx-6.23
興味深い変更点 in changelog-6.23：
ELFバイナリをファイルシステムからLoad&Execできるようになったのが嬉しい。
たとえばCCMをユーザープレイグランドとして専用化して，そこへユーザアプリをLoad&Exec
できるようになれば，いい感じだな。
nshにifup/ifdownが追加されたので，Ethernetインターフェイスの操作が捗る。


nuttx-6.22
nuttx-6.22のstm32f4discoveryI/Oボード用にいじったアーカイブ
↑のオリジナルとのdiff
↑のビルドログ
nuttx-6.22をI/Oベースボード用にいじってビルドできるようにしてみました。
↑のアーカイブでは，EthernetとSDIOとPWMを組込んであり，nshから実行確認できます。
コンソールはUSART3(RD8/PD9)です。
TCP/IPの初期設定は，IP=192.168.1.201 ,netmask=255.255.255.0です。
ifconfigコマンドで変更することができます。
MACアドレスは，固定でローカル用に適当なアドレスでdefconfigファイルで設定してます。
nshへのtelnetやpingなどで動作が確認できます。
nsh起動時にSDIOのSDカードが挿入されている必要があります。カードがないとnshが起動しません。
pwmは，圧電サウンダ出力向けにPB8/TIM10ch1出力に変更してあります。
ビルドconfigは，config/stm32f4discovery/nsh/ です。
その他設定詳細は，defconfigファイル等を参照してください。
up_ostest.cはstm3240g-evalのものを殆どそのままコピーして使っています。
ostestもnshに組込んでありますが，nuttxスケジューラ内でコケて固まります。
fpuテストの確認ができたので，それ以上は面倒なので放置です。

↑のnsh実行ログ



過去のもの
気がついたら6.16がリリースされていたので，試しにビルドしてみました。
前の6.15の時はあちこちに手を入れないとビルドもできなかったり，PRIMASK設定した
ままSVC発行してハードフォルトになったりと，不安定で放置してたんですが，6.16に
なってコンフィグをいじるだけで，殆どそのままビルドできるようになりました。
このビルドでツールチェインは，CodeSourceryではなく，gcc-4.6.3を使った自前で構築
したものを試験的に使っています。

ビルドの様子
$ cd /tmp/work/nuttx-6.16/
$ ( cd tools && ./configure.sh stm32f4discovery/nsh )
$ . ./setenv.sh
:
$ ( make clean_context all ) > /tmp/nuttx_nsh_build.log 2>&1
$ ls -l nuttx*
-rwxr-xr-x 1 cygwin なし 149336 3月  11 14:54 nuttx
-rwxr-xr-x 1 cygwin なし  41664 3月  11 14:54 nuttx.bin
-rw-r--r-- 1 cygwin なし 649100 3月  11 14:54 nuttx.lst
$ arm-hardfloat-eabi-size nuttx
   text    data     bss     dec     hex filename
  41501     160    2240   43901    ab7d nuttx
$

シェルの実行
実機に書き込んでリセットするなりして実行します。USART2を115200bps8n1で接続する
とそれをコンソールにしてシェル(nsh)が起動するので，以下のようにシェルが使える
ようになります。

NuttShell (NSH) NuttX-6.16
nsh> ls
/:
 dev/
nsh> ?
NSH command forms:
  [nice [-d <niceness>>]] <cmd> [> <file>|>> <file>] [&]
OR
  if <cmd>
  then
    [sequence of <cmd>]
  else
    [sequence of <cmd>]
  fi
Where <cmd> is one of:
  [ <expression> ]
  ?
  cat <path> [<path> [<path> ...]]
  cd [<dir-path>|-|~|..]
  cp <source-path> <dest-path>
  dd if=<infile> of=<outfile> [bs=<sectsize>] [count=<sectors>] [skip=<sectors>]
  echo [<string|$name> [<string|$name>...]]
  exec <hex-address>
  exit
  free
  help
  kill -<signal> <pid>
  losetup [-d <dev-path>] | [[-o <offset>] [-r] <dev-path> <file-path>]
  ls [-lRs] <dir-path>
  mb <hex-address>[=<hex-value>][ <hex-byte-count>]
  mkfifo <path>
  mh <hex-address>[=<hex-value>][ <hex-byte-count>]
  mw <hex-address>[=<hex-value>][ <hex-byte-count>]
  ps
  pwd
  set <name> <value>
  sh <script-path>
  sleep <sec>
  test <expression>
  unset <name>
  usleep <usec>
  xd <hex-address> <byte-count>

Builtin Apps:
nsh>
NuttShell (NSH) NuttX-6.16
nsh> ps
PID   PRI SCHD TYPE   NP STATE    NAME
    0   0 FIFO KTHREAD   READY    Idle Task()
    1 100 FIFO TASK      RUNNING  <noname>()
nsh> sleep 10
nsh> ls dev
/dev:
 console
 null
 ttyS0
nsh> free
             total       used       free    largest
Mem:        193184       6896     186288     126160
nsh> 



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